得姓始祖：程伯休父。
据史籍《通志·氏族略》上记载，追源溯流，司马氏的得姓始祖是周宣王执政时期官拜司马(管辖军政和征战的官职)的程伯休父，因他屡次征战有功，而被赐姓为司马，其后世子孙即“以官为氏”而姓了司马。程伯休父是殷、周朝时期一个诸侯，是上古颛顼帝之后祝融氏重黎的子孙所传。程伯休父的子孙，一部分“以官为氏”而姓了司马；一部分依照惯例“以国为氏”而姓了程。因此司马氏系出程氏，和程氏一族是一家人。司马氏的得姓，大约在两千七百余年前。司马氏后人奉程伯休父为司马氏的得姓始祖。
迁徙分布司马氏人口总数在中国的大陆和台湾省都没有列入百家姓前一百位，不过，在宋版《百家姓》中排序为第四百一十位。
“司马”是古代官名，指调遣武装部队的武官，掌管天下军事，相传古帝少昊时期就设置有司马一职。司马氏就是担任过司马一职的人的后代。
至周宣王执政时期，大臣程伯休父为司马，征战有功，攻克了分布于淮河中下游的徐戎族，周宣王便以官名赐姓予他，其族人得赐为“司马”氏。商朝、周朝均设有司马这一武官，后代也有沿用。但此后的一些司马却可以是文官。
顺求战国时期的宋国、齐国等国，亦有公族子弟以此官职命名的。
而司马做为姓氏，由于是御族而生的，因此发展得相当快，程伯休父的子孙中就有以司马为姓的。
另外，有写人是改姓为司马氏的，如晋元帝司马睿本姓生；许、郝二姓均有改姓司马的。
司马氏望族居河内郡(今河南省西部、黄河以北地区武陟县西南一带)。