古公的孙子就是历史上有名的周文王姬昌。当时正值商纣王残暴统治时期，姬昌大行仁德，礼贤下士，与之成了鲜明的对比。姬周的力量不断发展，接连征服了周边的一些小国，又把都城向东迁到了丰邑(今陕西长安县西北沣河西岸)。到了周武王姬发的时候，终于推翻了殷商建立了周朝。
周武王的兄弟众多，其中有一个弟弟名高，是文王的第15子。姬高在武王灭商及周初政治生活中都曾发挥过重要作用。武王灭商后，举行了庄重的进入商都的仪式，入城以后，姬高又奉命打开殷商的监狱，释放出关押在那里的百姓。接着又接管了商朝掌管音乐礼仪的机构。因此，当武王分封诸侯的时候，姬高被分封于毕(今陕西咸阳西北)，所以又称毕公高。武王死，成王立。成王临死的时候，又把召公、毕公召来，让他们辅佐太子钊。成王死，太子钊立，是为康王。